无人驾驶车辆模型预测控制_第2版-作 者：龚建伟、刘凯、齐建永-PDF电子书

中文名：国之重器出版工程无人驾驶车辆模型预测控制第2版
作 者：龚建伟、刘凯、齐建永
出版社：人民邮电出版社
出版时间：2020年4月1日
ISBN：9787568282321

本书主要介绍模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆路径规划与跟踪控制中的应用。由于模型预测控制理论数学推导比较抽象，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，进一步应用到具体研发项目，则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合路径规划与跟踪控制实例详细说明了预测模型建立、优化方法、约束处理和反馈校正的方法，给出了Matlab/CarSim仿真代码和详细图解仿真步骤，所有代码都提供详尽的注解。本书2014年第1版出版后，得到很多读者的应用和反馈，本次再版，作为教材型专著出版，融入了北京理工大学智能车辆研究所团队**的相关研究成果。扩充了运动学和动力学模型，考虑了高速无人驾驶车辆跟踪控制方法，并在稳定性判据方面进行了扩充。可以作为地面无人车辆、空中无人机、无人艇及移动机器人等无人车辆模型预测控制的教学资料和研究参考资料，同时也可以作为学习模型预测控制理论的应用教程。